PLC在机床数字化控制上的高级应用与设计 朱朝宽新华书店正版畅销图书籍.

    一个位置伺服驱动系统内部包含：位置控制单、速度控制单和伺服驱动单。伺服驱动器与伺服电动机之间为闭环控制系统、伺服驱动器由编码器送回的数据对控制系统进行控制修正工作。各个单的作用分别介绍如下。
    ①位置控制单。位置控制单主要完成指令脉冲数与编码器反馈脉冲数的比较，为偏差计数。位置控制单将偏差量转换成修正位置的速度指令，由速度控制单处理后送至伺服驱动单再由驱动单对伺服电动机进行驱动。位置控制单的输出量与输入量只是一个比例增益的常量关系，输入量与输出量之间是一个比例控制器。位置控制单的输入量与输出量是不同的，输入量为位置的偏差量，经过位置控制单处理以后的输出量转换为速度。因此，在进行位置控制的过程中，若当前位置不等于指令给定的位置时，则需要输出与位置误差相反方向的速度对系统进行修正；若当前位置等于指令给定的位置时，则速度输出必须为零。
    ②速度控制单。位置偏差量经过比例控制器运算后得到修正幅度，再送往速度控制单进行速度控制，所以速度控制单的速度设定值就是位置控制单的预算结果。而要实现速度的闭环控制，通常采用PID控制算法，将电动机的实际转动速度经过编码器反馈到伺服驱动单后，由PID根据位置控制单的输出速度进行比例、微分、积分处理，从而控制电动机的实际速度与位置控制所需要的速度一致。
    ③伺服驱动单。交流伺服电动机的伺服驱动单部分基本上是一个变频系统。位置控制单为了修正位置而改变速度，速度控制单为了稳定速度而采用PID闭环控制，*后，由伺服驱动单驱动电动机按照速度指令的要求运行。
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